摆线液压马达是内齿圈与壳体固定连接在一块,从油口进到的油推动转子绕一个中心公转。这类迟缓转动的转子根据花键轴驱动输出称之为摆线液压马达。这类起初的摆线液压马达诞生后,历经多年演变,另一种概念的马达也逐渐形成。
19世纪50年代后期,起初的低速大扭矩摆线液压马达是由油泵的一个定转子构件发展而来的,这一构件由一个内齿圈和一个与之相配的齿轮或转子组成。